Alpakas sind Herde- und Fluchttiere. Dies prägt ihr Verhalten nachhaltig. Sind sie mit dem Menschen vertraut und fühlen sie sich in seiner Umgebung wohl und sicher, so legen sie die natürliche, auf Vorsicht/Sicherheit bedachte Scheu/Zurückhaltung meist weitgehend ab.

Huacaya-Alpakas sind intelligent und sie haben ein sanftmütiges, ruhiges Wesen. Zugleich sind sie sehr aufmerksam und überaus neugierig. Ihre Neugierde fremden Besuchern gegenüber ist gross, vorsichtshalber meist unter Einhaltung eines Sicherheitsabstandes von etwa einer Armlänge.

Alpakas pflegen den Sozialkontakt mittels Körpersprache, zuweilen auch über Lautäusserungen. Hauptsächlich zwischen Müttern mit ihren Fohlen wird mit überaus leisen Summtönen kommuniziert. Daneben kennen sie einen Warnruf, den sie extrem selten und ausschliesslich bei akut drohender Gefahr von sich geben. All diese Laute sind vergleichsweise diskret und in keinem Fall vergleichbar mit dem Plärren von Schafen oder dem Wiehern von Pferdeartigen.